- 45 高校采购信息
- 713 科技成果项目
- 8 创新创业项目
- 0 高校项目需求
球形巡检解决方案
基于卫星飞轮三轴姿态稳定控制技术，采用重摆偏心的驱动方式，利用飞轮与球壳角动量交换进行增稳和姿态控制，大幅提高球形机器人机动性能；同时采用全域静密封技术，有效隔绝外部复杂环境对驱动过程的影响。
一、项目进展
已注册公司运营
二、企业信息
| 企业名称 | 西安逸动智能机器人科技有限责任公司 | ||
| 企业法人 | 宋纪元 | 注册时间 | 2022/5/27 |
| 注册所在省市 | 陕西省西安市 | 组织机构代码 | 91610113MABPJ4HC0P |
| 经营范围 | 一般项目：智能机器人的研发；智能机器人销售；机械零件、零部件销售；电子产品销售；电子元器件与机电组件设备销售；仪器仪表销售；机械设备销售；智能仪器仪表销售；计算机软硬件及辅助设备零售；计算机软硬件及辅助设备批发；通讯设备销售；办公设备销售；国内贸易代理；货物进出口；软件开发；网络与信息安全软件开发；信息系统集成服务；人工智能行业应用系统集成服务；数据处理服务；信息咨询服务（不含许可类信息咨询服务）；市场营销策划；企业管理咨询；专业设计服务；技术服务、技术开发、技术咨询、技术交流、技术转让、技术推广；组织文化艺术交流活动。(除依法须经批准的项目外，凭营业执照依法自主开展经营活动) | ||
| 企业地址 | 陕西省西安市雁塔区雁翔路99号博源科技广场C座1401 | ||
| 获投资情况 | 已获得水木资本意向投资550万元 | ||
三、负责人及成员
| 姓名 | 学院/所学专业 | 入学/毕业时间 |
| 宋纪元 | 机械学院 | 2019/2023 |
| 毛涵 | 机械学院 | 2021/2025 |
| 王宇茜 | 经济与金融学院 | 2021/2024 |
四、指导教师
| 姓名 | 学院/所学专业 | 职务/职称 | 研究方向 |
| 朱爱斌 | 机械学院 | 教授 | 先进制造 |
五、项目简介
产品整机尺寸大小为530mm*400mm*400mm，通过结构优化实现水陆两栖、隔离防爆、机动灵活。其中包括：（1）行走机构：由两侧对称偏心块上的电机带动摩擦轮形成差速运动机构，可分别调节每个摩擦转速的大小和方向来改变行走状态；（2）飞轮机构：两侧飞轮各由两个无刷电机通过齿轮驱动，旋转状态下可稳定机器人的姿态；（3）刹车机构：飞轮高速转动储能，两侧独立的刹车机构可使高速转动的飞轮瞬间急停，使得球体调节姿态或翻越障碍；（4）全密封结构在球壳连接处装配有O型圈，外部球壳可保护内部机械结构和电子器件，适应水面及沙砾等恶劣环境。
基于卫星飞轮三轴姿态稳定控制技术，采用重摆偏心的驱动方式，利用飞轮与球壳角动量交换进行增稳和姿态控制，大幅提高球形机器人机动性能；同时采用全域静密封技术，有效隔绝外部复杂环境对驱动过程的影响。与国内外同类成果相比，本项目的水陆两栖球形移动机器人产品具有运动稳定、转向灵活、越障能力好、具有全景视觉感知功能的特点；该产品最大运行速度可达4.2m/s，最大持续爬坡角为7°，瞬间爬坡角可达35°，具备爬坡和越障功能。
| 成果类别 | 成果名称 | 相关团队成员 | 相关指导老师 |
| 比赛获奖 | 2019第三届丝绸之路机器人创意大赛特等奖 | 宋纪元 | 朱爱斌 |
| 比赛获奖 | 第二届中国研究生机器人创意设计大赛二等奖 | 宋纪元 | 朱爱斌 |
1.可提供机器人销售和定制化服务，可完成军事两栖观察侦测、危化场所及民用设施自主安防巡检等任务。
2.团队成果多次面向研究生及本科生宣讲，持续输出高质量人才。
1.优化了机器人面向危化场所巡检等特定场景的全景识别算法，开发了全球首个重摆结合飞轮的球形机器人驱动与姿态控制系统，研发了国际领先的全域静密封技术。
2.团队目前公示专利18项，发表SCI论文4篇，荣获国家级奖励10余项。曾获2019第三届丝绸之路机器人创意大赛特等奖、第二届中国研究生机器人创意设计大赛二等奖。