基于TLD算法和步态算法的六足多地形追踪机器人

先进制造与自动化

机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。

一、项目进展

创意计划阶段

二、负责人及成员

姓名	学院/所学专业	入学/毕业时间
柳佳乐	自动化18-2	2018-2022
刘浩峰	计算机科学与技术18-7	2018-2022
石少勇	测控技术与仪器18-2	2018-2022
栾广鑫	电气工程及其自动化18-5	2018-2022
李明晶	测控技术与仪器18-1	2018-2022

三、指导教师

姓名	学院/所学专业	职务/职称	研究方向
杨洪涛	机械工程学院	教授	精密测试技术、仪器精度理论及应用、自动化测控系统
凌六一	电气与信息工程学院	教授	智能信息处理、光电检测及环境光谱探测技术
苏树智	计算机科学与工程学院	副教授	人工智能、模式识别、机器视觉、信息融合、深度学习等领域

四、项目简介

目前，机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。为此，本团队充分利用六足机器人高稳定性和多地形适应性的优势，应用激光雷达、深度相机和其他辅助传感器，设计仿生六足煤矿救援机器人，结合SLAM、A*、ROS等先进技术，实现矿井灾后局部复杂环境的三维地图构建、地形障碍物识别以及机器人自主路径规划。机器人所获信息实时无线传输至上位机，帮助救援人员快速制定科学有效的救援方案。

成果类别	成果名称	相关团队成员	相关指导老师
竞赛	互联网+全国银奖	刘浩峰、石少勇、柳佳乐、栾广鑫、李明晶	杨洪涛、苏树智
竞赛	挑战杯全国三等奖	刘浩峰、石少勇、柳佳乐、栾广鑫、李明晶	杨洪涛、苏树智
竞赛	第十七届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛	刘浩峰、石少勇、柳佳乐、栾广鑫、李明晶	杨洪涛、苏树智
发明专利	一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人	刘浩峰、石少勇、柳佳乐、栾广鑫、李明晶	杨洪涛、苏树智
实用新型专利	一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人	刘浩峰、石少勇、柳佳乐、栾广鑫、李明晶	杨洪涛、苏树智
实用新型专利	一种矿洞智能辅助搜救六足机器人	刘浩峰、石少勇、柳佳乐、栾广鑫、李明晶	杨洪涛、苏树智
实用新型专利	一种足式煤矿井下智能巡航搜救机器人	刘浩峰、石少勇、柳佳乐、栾广鑫、李明晶	杨洪涛、苏树智

目前市面上还没有煤矿救援探测相关的足式机器人，本项目可充分发挥六足机器人在复杂环境开展搜救的优势，并且具有生命体搜寻快速、定位准确和智能化水平高等优势，实用价值极高、制造成本较低，在当前煤矿救援探测机器人市场下具有很大地竞争优势。采用红外检测和人体部位图像识别技术相结合的方案来实现对生命体进行检测与跟踪。两种技术的结合有效的提高生命体探测准确度和效率。由于国内外对于救援类煤矿机器人的研究，整体上仍处于理论与试验阶段，在事故处理与救援应用领域研究较多，但现有技术在复杂环境适用性、导航通信和能源动力等方面仍然存在一系列问题亟待解决，离大规模应用仍有一定距离。但我们也拥有极大的上升发展空间。