公司前身为北京汽车工业公司。1973年7月30日,中共北京市委以京发〔1973〕98号通知,批准成立北京市汽车工业公司。 1980年10月16日,北京市人民政府以京政办发〔1980〕69号批准北京市汽车工业公司更名为北京市汽车工业总公司。 1987年3月21日,中共北京市委办公厅、北京市人民政府办公厅以京办发〔1987〕10号文件决定对北京市汽车工业管理体制进行改革,将行政性的北京市汽车工业总公司改革为经营型的北京汽车工业联合公司。 1992年6月29日,北京市人民政府办公厅以京办发〔1992〕40号通知,将北京汽车工业联合公司更名为北京汽车工业总公司。 1994年8月31日,北京市人民政府办公厅以京政办发〔1994〕64文《关于组建北京汽车工业集团的通知》,决定组建北京汽车工业集团,并以北京汽车工业总公司为基础,组建北京汽车工业集团总公司。 2000年9月26日,根据北京市人民政府《关于同意组建北京汽车工业控股有限责任公司的批复》(京政函〔2000〕119号),经北京市人民政府授权成立北京汽车工业控股有限责任公司。 2010年9月,经北京市人民政府国有资产监督管理委员会批准,北京汽车工业控股有限责任公司正式更名为北京汽车集团有限公司。